La sophrologie est fondée en 1960 par le neuropsychiatre colombien Alfonso CAYCEDO (1932-2017), alors médecin à Madrid, spécialisé dans l’hypnose.

Il s’influence pour cela de diverses techniques thérapeutiques occidentales (hypnose, psychanalyse, méthode Vittoz, autosuggestion positive ou « méthode Coué », …), d’un courant de pensée philosophique (la phénoménologie) et de techniques venues d’Orient (yoga, bouddhisme tibétain, zen japonais).

À partir de 1968 et jusqu’en 1985, Alfonso Caycedo va créer 4 degrés pour structurer sa méthode (ces degrés correspondant à des objectifs : écouter ces ressentis, réactiver des ressources passées, se projeter dans des situations futures, révéler les capacités de l’Etre). Les différents exercices de sophrologie sont classés suivant ces degrés, en fonction de leur utilisation.

C’est à partir du premier congrès mondial de sophrologie, qui se tient à Barcelone en 1970, que la sophrologie obtient une reconnaissance internationale.

Cependant, certaines divergences apparaissent au milieu des années 70 entre Alfonso Caycedo, qui souhaite faire évoluer la sophrologie vers une forme d’idéologie, et certains praticiens qui ne cautionnent pas cette direction et désirent continuer à pratiquer la sophrologie telle qu’elle existe à ce moment-là. Cette rupture va s’accentuer à partir de 1989, année durant laquelle Alfonso Caycedo dépose la marque « sophrologie caycédienne » et crée 8 degrés supplémentaires.

Aujourd’hui, il existe donc 2 courants de sophrologie : la sophrologie caycédienne (comportant 12 degrés) et la sophrologie originelle (comportant les 4 degrés d’origine).

C’est cette dernière que pratiquent majoritairement les sophrologues.